УДК:  621.01

Автор статьи:  Шоланов К.С.

Соавторы:  Кусаинов Б.К.

Год выпуска:  2008

Номер журнала:  4

Страницы:  С. 68-77

Резюме на английском языке:  In the process of operation of manipulation robot the load’s changes on drives in his mobility degrees cause the essential change in dynamics of drives control. The dynamics of control for the electromechanical drive rotation of manipulation robot link is considered. With the aim to stabilize desired dynamics, the adaptive algorithm of drive control was designed. The changes of load on drives are described by variable quantities of moment of inertia and external moment of load. The quantities of moment of inertia and external moment of drive load, necessary to form the control algorithm, are determined in observation device. The observation devices are considered to identify the moment of inertia with the known and unknown external moments of drive load. The asymptotic stability of the suggested algorithms of observation devices operation is proved.

Список литературы:  
1. Шоланов К.С. Кибернетические машины. Алматы: Эверо, 2008. Кн. 1. 299 с.
2. А.ч. 2967 РК. Устройство для автоматического управления роботом-манипулятором / Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М., Кусаинов Б.К.; опубл. 15.03.96, Бюл. № 1. 7с.
3. Пред. патент № 5616 РК. Система управления приводом робота / Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М., Кусаинов Б.К.; опубл. 15.12.97, Бюл. № 5. 6 с.
4. Пред. патент № 7672 РК. Адаптивная система управления приводом / Джолдасбеков У.А., Молдабеков М.М., Кусаинов Б.К.; опубл. 15.06.99, Бюл. № 6. 6 с.

Электронный вариант:  скачать

---