УДК:  621.865.8

Автор статьи:  Уразалиев Т.Р.

Соавторы:  Бейсембаев А.А.

Место работы автора:  Казахский национальный технический университет им. К.И. Сатпаева

Название журнала:  Пищевая технология и сервис

Год выпуска:  2010

Номер журнала:  6

Страницы:  с.61-64

Резюме на казахском языке:  Жұмыста манипуляциялы роботтың ұстағышының берілген шеңбер бойымен қозғалысы, интерполяциялы Лагранж полиномын қолдану арқылы есептелген.

Резюме на английском языке:  The paper presents the calculations of motion gripper manipulator robot in a given circle using Lagrange interpolation polynomials.

Список литературы:  
1. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. - М.: Высшая школа, 1986.–264 с.
2. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. -М.: Наука, МГТУ, 2000. –400с.
3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. -М.: Мир, 1989. –624с.

Электронный вариант:  скачать

---

В статье рассмотрены вопросы синтеза программных траекторий по степеням подвижности 3-степенного манипуляционного робота. Известными методами была решена обратная задача кинематики при позиционировании схвата робота в точках, аппроксимирующих данную траекторию движения, затем, полученные результаты с учетом перемещения скоростей и ускорений аппроксимированы точками во временной оси. Далее полученные точки аппроксимированы интерполяционным полиномом Лагранжа по каждой степени подвижности.